Следует использовать реверсивный ssh туннель (Reverse SSH Tunnel).
Например так:
На сервере: ssh -fN -R 7001:localhost:22 username@remote_host_ip
ssh -fN -R 7001:localhost:22 username@remote_host_ip
На удаленной машине (remote_host): ssh username@localhost -p 7001
ssh username@localhost -p 7001